شواهد اقلیمی نشان می دهد که مردم احتمالاً تا حدود 50000 سال پیش از پاهای خود در برابر شرایط سرد محافظت می کردند. تغییر در شکل پا و استحکام انگشتان نشان می دهد که مردم در حدود 40000 سال پیش از کفش هایی با کفی قابل توجه استفاده می کردند.
با این حال، اولین نمونه‌های کفش واقعی، یک جفت صندل که در کالیفرنیا (ایالات متحده آمریکا) یافت شده‌اند، تنها به حدود 9000 سال پیش برمی‌گردند.
کفش اسکیچرز دخترانه اصل جزو با کیفیت ترین نمونه کفش ها می باشد.
در دوره کاسیت (حدود 1600–1200 پ.م.) در بین النهرین، کفش های نرم توسط مردم کوهستانی در مرز ایران که در آن زمان بر بابل حکومت می کردند، معرفی شد. این اولین نوع کفش یک روکش ساده از چرم بود که ساختار اصلی آن یک مقرنس بود که با بندهایی از پوست خام روی پا نگه داشته می شد.
زنان یونانی اغلب پابرهنه می‌رفتند یا صندل می‌پوشیدند، اما در داخل خانه گاهی کفش‌های نرم و بسته می‌پوشیدند که در دوره هلنیستی لوکس شد و رنگ‌های سفید یا قرمز ترجیح داده می‌شد.
تا قرن پنجم قبل از میلاد، زمانی که نفوذ یونانی غالب شد، اتروسک ها کفشی بلند و بنددار با پنجه برگردان می پوشیدند.
رومی ها که اصناف کفش را تأسیس کردند، کفش های شکلی را برای پای چپ یا راست ایجاد کردند. کفش آنها بر اساس جنسیت و رتبه متفاوت بود.
